Fundamentos de robótica

Descripción

Contenidos:

Antecedentes históricos: origen y desarrollo de la robótica.

Definición y clasificación del robot.

Morfología del robot

Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores.

Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales.

Herramientas matemáticas para la localización espacial

Representación de la posición.

Matrices de transformación homogénea.

Aplicación de los cuaternios.

Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.

Cinemática del robot

El problema cinemático directo.

Cinemática inversa.

Matriz jacobiana.

Control cinemático

Funciones de control cinemático.

Tipos de trayectorias.

Generación de trayectorias cartesianas.

Interpolación de trayectoria.

Muestreo de trayectorias cartesianas.

Programación de robots

Métodos de programación de robots. Clasificación.

Requerimientos de un sistema de programación de robots.

Ejemplo de programación de un robot industrial.

Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+.

Criterios de implantación de un robot industrial

Diseño y control de una célula robotizada.

Características a considerar en la selección de un robot.

Seguridad en instalaciones robotizadas.

Justificación económica.

Aplicaciones industriales
Clasificación.
Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación.